1.1结构原理：行星传动,采用摆线轮与针齿内啮合,形成少齿差内啮合减速机构，把输入转速同轴反向传出并进行减速。1.2特点：速比高,采用行星传动原理体积小，无轴向力。1.3安装型式和输出方式：底座式、法兰式、实心轴输出。1.4输入方式：直联电机、实心轴、法兰式输入。1.5减速比：一级9~87、二级99~5133。1.6平均效率：一级90%、二级88%。